Не бывает универсальных мотоциклов, впрочем как и универсальной (шоссейно-грязевой) резины.
Для дальних походов по асфальту ни один эндуро не подходит. Точнее подходит, но ехать не удобно. Это и довольно низкая скорость и не удобное сидение. Если нужен мот для дальнобоя (по асфальту/грейдеру) - то это тяжелый эндуро. Если нужен мот для езды по городу - это мотард. Если нужен мот для езды по говнам - это легкий эндуро.
С точки зрения оффроадных походов на мой взгляд xr выигрывает (ИМХО), хотя он проиграет Джебелу на песке (зато в болоте и в колеях xr гораздо удобнее). DRZ больше подходит для мотарда (опять таки ИМХО).
А в принципе, далеко можно ехать и на велосипеде и очень хорошо себя чувствовать при этом.
И еще, когда появляется легкий эндуро, всегда хочется куда-то залезть, ну а тут уже сталкиваешься с внедорожными качествами мотоцикла. Хотя, если есть много сил и здоровья, то и любой Урал пройдет по топкому болоту. Так что я еще сужу о мотоцикле с точки зрения не очень сильного человека, которому порой тяжело ворочить рулем.
Совмещая шоссе, грейдер и гряз надо выбирать что-то среднее. Где-то проиграешь, где-то выиграешь. Поэтому надо определиться, где не хочется проиграть, а где можно и уступить. А это уже каждый решает для себя.

И еще: раньше ездили на Минсках и Ижах и считали их хорошими мотоциклами. Сейчас на легких эндуро мы едем ТАМ ЖЕ, пусть и быстрее и затрачивая меньше усилий.